人马座位于南天，在天蝎座的东南方向。春季，日落后人马座位于地平线以下难以观测。到了夏季，大约晚上八九点钟，人马座开始从东方地平线缓缓升起。秋季时，人马座在南方天空比较显眼的位置，此时观测条件较好。冬季，人马座逐渐西沉，到后半夜基本就看不到了。在观测时，可以先找到天蝎座，天蝎座最亮的星心宿二很容易辨认，沿着心宿二往东南方向看，就能找到形状如同一个茶壶的人马座。人马座中有不少亮星，组成了独特的图案，借助小型天文望远镜，还能看到其中丰富的星云和星团等天体。