鲁滨逊在《鲁滨逊漂流记》中经历了四次航海，每次的路线都不同，充满了冒险与挑战。

第一次航海：鲁滨逊从英国的约克市出发，乘船前往伦敦。然而，在途中，他们的船遭遇了大风暴，导致鲁滨逊不得不随着小艇随波漂流，最终靠近了温特顿岬角。这次航海让鲁滨逊初次体验到了海上的危险与不确定性。

第二次航海：鲁滨逊在伦敦遇到了一位船长朋友，并受邀与他一起前往几内亚湾。在这次航行中，鲁滨逊不仅学会了航海测量和航海规则方面的知识，还赚到了不少钱。然而，好运并没有持续太久，他们在返程中再次遭遇了风险。

第三次航海：鲁滨逊决定再次前往几内亚湾，但这次航行却遭遇了更大的灾难。他们的船只被一艘土耳其海盗船俘虏，鲁滨逊被沦为奴隶。在历经两年的苦难后，鲁滨逊终于找到机会逃走，但这次航海的阴影却在他心中留下了深刻的烙印。

第四次航海：鲁滨逊再次踏上航程，然而这次航行却以失败告终。他们的船在遭遇猛烈的飓风后损毁严重，鲁滨逊孤身一人漂流到一个荒无人烟的孤岛上。在这个孤岛上，他度过了长达28年的艰苦生活，直到最终获救。

这四次航海经历构成了《鲁滨逊漂流记》的主要情节，展现了主人公不屈不挠、勇于挑战的精神。