1、将机器人置于所有轴0度的位置（特殊情况也可以置于其他姿态），做好MC备份和镜像备份，然后断开控制柜的电源。2、从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆。3、将配线板拆出、将本体电缆与外罩分离、将本体电缆与外罩分离。4、将本体电缆与外罩分离，将J1底座的内部接地端子拆除，5、将本体电缆插头完全分离，拆除J1-J2轴编码器插头盖板，然后各轴拆除编码器插头。日本发那科公司(FANUC)是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，总人数4549人(2005年9月数字)，科研设计人员1500人。