原因：1、电机长时间重载运行，有效转矩超出了额定范围。（减轻负载，或加大容量）2、增益设置不当，导致电机震动或异常声响。或PR.20（惯性比）设置不正确。处理：调整参数。3、机器卡住。4、电机电缆接线错误或断开。