5个。对于一个串联机器人机构，需要的驱动器数量取决于机器人的自由度数量，五自由度的串联关节机器人，需要五个驱动器。串联机器人是一种开式运动链机器人，由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。