区别在于语气和意图不同。听说他马上回来，是一个陈述句，表示说话人听到的消息或者别人告诉他的消息，仅仅是一种传递信息的方式，没有强制性和命令性，而且也不一定保证消息的准确性。命令他马上回来，是一个祈使句，表示说话人有权利、有义务或者有责任要求另一个人立刻回到原地。它具有强制性和命令性，是一种直接的、明确的要求，通常是基于某种需要、目的或者紧急情况下的应急措施。