从abb机器人官网可以知道，具体步骤如下。1、Rapid语言中编写程序，调用setmot()函数来设置外部轴速度反馈2、在setmot()函数中，输入外部轴的名称和反馈类型，例如：setmot("Axis1"，MOT_FEEDBACK_ENCODER)。3、程序上传到机器人控制器后，通过TP或FlexPendant等操作界面执行该程序即可完成设置。