调整输出脉冲，使用驱动器内部速度。1、可以通过调整输出脉冲的频率来调节速度。位置控制模式通常需要自己控制脉冲、频率的变化率来控制转速的变化率，否则可能给电机带来较大冲击。2、使用驱动器内部速度，需要通讯控制，修改速度寄存器的数据就可以了。内部寄存器控制可以使用速度模式、位置模式、力矩模式，都是可以。