首先检查一下，是否把这个CM分配给了controller控制器，控制器是否commission，默认是decommission。Deltav用的是阿拉丁的硬件狗，可以仿出来，就像cs3000虚拟软盘授权一样，我们在虚拟机上进行gazebo仿真时，加载world文件，一般使用的方法是直接用empty_world.launch文件启动gazebo，然后再用arg参数加载出我们想要的world文件，但是我们会发现这种使用launch的方式就造成了直接运行了gazebo。