陀螺仪。在无人机飞控程序中，通过EKF2对传感器融合之后的数据可以对飞机所处在的水平面进行0偏纠正，因此，水平仪的校准主要是为了确保陀螺仪的准确性和稳定性，从而使得无人机在飞行过程中能够更加稳定和准确。