从基于关节坐标值，直角坐标值看。1、基于关节坐标值的显示：通过各轴相对于基座侧的轴的旋转角来显示当前位置。2、基于直角坐标值的显示：为了确定工具的位置和姿势，使用机器人手腕中所定义的工具坐标系和设定于空间的直角坐标系来显示当前位置信息。