旋转轴，线性轴，倾斜轴，扭曲轴。1、旋转轴（RotationAxes）：旋转轴是围绕一个中心点旋转的轴，例如手臂的肩关节、肘关节和腕关节。2、线性轴（LinearAxes）：线性轴是指沿着直线方向运动的轴，例如腿的膝关节和髋关节。3、倾斜轴（SwingAxes）：倾斜轴是指沿着一个平面或倾斜面运动的轴，例如头部的颈关节和腰部的腰椎关节。4、扭曲轴（TwistAxes）：扭曲轴是指沿着一个旋转方向运动的轴，例如手腕和脚腕的关节。