Parker驱动器确实是一款不错的设备，然而其说明书和服务质量却非常不尽人意，这让我感到些许遗憾。这款设备我曾有使用经验，其调节过程相对复杂，且需要一定的实践经验。如果仅仅是满足一般性的指标要求，我建议你参考文档《C3_Optimization.pdf》中的步骤进行调试。若对指标要求较高，则需尝试调整数十个参数，摸索出规律和经验。在正式调试之前，首先要尽可能地配置好电机参数。如果是标准电机，那么可以直接在电机库中选取相应的参数；如果是非标电机，则需要按照电机配置向导来设置参数。系统惯量如果能够准确计算，可以直接输入；若无法计算，则可以利用软件的自识别功能。在调试过程中，要根据系统噪声情况及曲线显示情况来判断当前状态（如超调、过阻尼或振荡等）。基本原则是：尽量减少明显噪声，确保位置、速度、电流曲线无明显超调。先将位置刚度调低，然后调整速度刚度，使速度环尽可能快速响应，但也要留有稳定余地，避免调至极限。之后再逐步增加位置环刚度。如果追求高速度精度，则应尽量提高速度环刚度；若追求高位置精度，则可以适当降低速度刚度，同时增加位置刚度。至于阻尼和滤波器等参数的调整，则需要根据调试情况来定。滤波器可以先保持默认值，只有在系统调不出来且发现信号有明显噪声时，才考虑调整滤波器参数。