谐波减速器的工作原理是通过柔性齿轮产生的可控弹性变形来传递运动和动力。其由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成。波发生器是一个椭圆形的凸轮，装在输入轴上，可以视为一个偏心轮。当波发生器旋转时，它的椭圆形状会导致柔性齿轮产生相应的弹性变形。这种变形使得柔性齿轮上的齿在波发生器的长轴方向与刚性齿轮完全啮合，而在短轴方向则完全脱开。由于波发生器连续不断地旋转，柔性齿轮上的齿就会依次与刚性齿轮的齿进行啮合和脱开，从而实现齿轮的传动。这种传动方式具有齿数差少、啮合齿数多等特点，因此可以获得很大的传动比，同时保持传动的平稳性和高精度。总的来说，谐波减速器的工作原理是通过波发生器使柔性齿轮产生可控的弹性变形，进而与刚性齿轮进行啮合传动，实现高效、平稳且精确的减速效果。这种减速器广泛应用于工业机器人、航空航天、精密机械等领域。