以下是ABB机器人画圆的示例程序：1.开启示教器的Offline模式。2.用示教器将机器人移动到圆心位置。3.按下Prog按键，选择新建程序。4.输入程序名称，并按下ENTER键确认。5.输入以下代码：!程序开始MODULEMainModule!定义变量PERStooldatatool_1:=FALSE;PERSrobtargetcircle_center;PERSnumcircle_radius:=100;!程序主体PROCmain()!设置工具坐标系tool_1\:=TRUE;!设置圆心坐标circle_center\:=[0,0,200,0,0,0];!画圆CIR_REL(circle_center,circle_radius);ENDPROCENDMODULE6.按下F7键，保存程序。在以上程序中，PERS命令用于定义变量，包括工具坐标系tool_1、圆心坐标circle_center和圆的半径circle_radius。CIR_REL用来指示机器人绘制一个相对于圆心坐标的圆。