被囊动物，亦称尾索动物(urochordate)或被囊类，隶属于脊索动物门(Chordata)的被囊动物亚门(Tunicata或Urochordata)。这些小型海洋生物广泛分布于全球各大海域，有的种类固定在海底或其他物体表面生活，有的则以浮游方式在海中漂移。被囊动物与脊索动物的关系密切，体现在它们具有强健的尾部、鳃裂和脊索。在幼体阶段，它们还有一个神经索，而在变态成长体后，神经索会融入体内。这类动物得名于其特征性的被囊，这是一种具有分泌功能的保护层，内部含有纤维素，这种在动物界中较为罕见的碳水化合物。被囊动物种类繁多，超过2000种，分为三个纲：海鞘纲(Ascidiacea)、海樽纲(Thaliacea)和尾海鞘纲(Appendicularia)。海鞘纲成员通常固定生活，海樽类则以浮游方式生活并常形成群体，而尾海鞘类能自由游泳。海鞘类成员附著于船舶、桩基、海藻、珊瑚礁、甲壳类动物及海底，体型从小于几分之一厘米到30厘米不等。海樽类常形成长达4米的漂浮群体，而尾海鞘类个体一般较小，不易被肉眼察觉。被囊动物的体表有两个开口，也就是虹吸管，用于食物和氧气的进入以及废物的排出。海鞘类群体中，个体可以保留自身的鳃裂，或者共用一个鳃裂，这取决于其群体结构。海樽类群体有的形成环状结构，使整个种群能前行。大多数被囊动物是雌雄同体，但也有进行无性生殖的群居种类。在冷水中，它们在春季和夏季产卵，而在热带地区则全年都有产卵现象。胚胎在几小时内成长为幼体，拥有脊索、神经索和较长的肌肉尾。固著型幼体有粘性突起，称为乳头，在幼体期结束时，它们可利用这些乳头附著于物体表面。固著后，尾部被吸收作为变态期间的营养。浮游种类在较短的时间内完成变态，无需固著。幼体生命周期很短，不进食；而成体则以微生物为食。群体生活的种类通过发芽进行无性生殖，或者在母体后端长出匍匐枝或体壁上长出芽体。一些浮游种类分化出性个体产生幼体，依次产生新一代的生殖个体。被囊也称为甲壳，由纤维素构成，内部是肌肉质的体壁，控制虹吸管的开启和关闭。咽腔是一个囊，鳃管在其中开口。围鳃腔将咽腔与体壁分离，通过围鳃管与外界相连。鳃囊有许多孔，每个孔都有细小的毛发样纤毛，帮助水被吸入体内。鳃囊分泌黏液，在食物进入食管之前将其粘住，并引导至消化道。废物通过肛门排出。生殖管开口靠近肛门。在结构简单的海鞘类中，内脏位于心外膜中。在更复杂的种类中，心外膜还承担其他功能，如储存。心脏每50到100次心跳后，会改变血流方向；心脏暂停后，以相反方向继续运作。血液中含有不同类型的细胞。被囊动物在食物链中扮演重要角色，虽然它们可能会在船体上大量繁殖令人烦恼，但某些种类可用于制药。由于它们是软体的，因此没有早期被囊动物的化石记录。