韩国K9自行火炮于1989年开始研制，由韩国三星造船与重工业公司主导开发。该火炮的设计旨在提升射速、射程、射击精度和机动性，以增强战场生存能力。XK9样炮于1994年完成，后续经过全尺寸研制阶段，于1998年完成了第三门试生产型火炮系统的制造。截至1998年底，K9自行火炮累计行驶超过18,000千米，发射超过12,000发弹药，验证了其机动性和射击可靠性。1998年，韩国陆军将XK9定型为K9，并组建了首个炮兵营，配备六个K9式自行榴弹炮。K9装备有一门52倍口径的155毫米榴弹炮，采用立楔式炮闩和双室炮口制退器。身管装有温度报警装置，用于提供身管温度信息，炮尾则配备多普勒式初速测量系统。该火炮能够发射多种155毫米弹药，包括杀伤爆破弹、火箭增程弹和全膛增程底排弹。K9自行火炮的炮塔和车体采用钢装甲全焊接结构，能够抵御中口径武器火力及155毫米榴弹破片。乘员组由五人组成，包括驾驶员和战斗舱内的四名乘员。车长和炮长位于炮塔右侧，车长上方装有12.7毫米机枪，炮塔顶部左侧则装有间接射击瞄准镜。底盘部分，K9使用德国MTU公司的MT881Ka500V8水冷柴油机，以及美国阿里逊公司的X1100-5A3式全自动传动装置。悬挂装置类似于英国AS90式自行榴弹炮，为液气式悬挂，每侧有六个负重轮和三个托带轮。K9自行火炮的火控系统包括美国霍尼韦尔公司的模块式定向系统和自动火控系统。车内还装备有三防系统、供暖设备、通信系统和灭火系统。通过数据数字电台或音频通信设备，K9可以接收目标瞄准数据，并能利用车载火控设备计算瞄准数据。虽然K9在性能上具有优势，但并不意味着它是全球顶尖的火炮。例如，俄罗斯的2S19式152毫米自行榴弹炮在性能上与PzH2000和K9不相上下，并早在1989年就开始服役。不过，与亚洲其他国家和地区的39倍和45倍口径155毫米自行火炮相比，K9确实具有明显的优势。K9自行火炮的基本数据包括155毫米口径、52倍口径身管、高低射界为-2.5°至+70°，方向射界为360°。车全长为12米（火炮向前），车宽为3.4米，车高至炮塔顶部为2.73米（包括12.7毫米机枪则为3.5米），车底距地高为0.41米。战斗全重为46.3吨，乘员人数为5人，最大公路速度为65千米/小时，最大越野速度为39千米/小时。