F合=ma（牛顿第二定律的公式，单位为牛或千克米每二次方秒）。牛顿最初的公式是F=△(mv)/△t，发表在《自然哲学之数学原理》中。动量为p的物体，在合外力F作用下，其动量随时间的变化率等于作用于该物体的合外力。用通俗的话来说，就是动量p随时间t变化的导数等于物体所受的合外力，即F=△p/△t=△(mv)/△t。当物体低速运动，速度远低于光速时，物体的质量为不随速度变化的常量，因此有F=m(△v/△t)=ma，这称为动量定理。在相对论中，F=ma不成立，因为质量随速度变化，但F=△(mv)/△t仍然适用。实验表明，在加速度一定的情况下，力F与质量m成正比；在质量一定的情况下，力F与加速度a成正比（只有当力F以牛顿为单位，质量m以千克为单位，加速度a以米每二次方秒为单位时，F合=ma才成立）。