北斗空间系统由两代卫星组成，第一代和第二代。第一代北斗系统由三颗地球静止轨道卫星（GEO）构成，其中包括一颗备用卫星。这一系统的成本较低，但其性能无法与拥有三十多颗卫星的其他导航系统相媲美，尤其是在为高速运动物体提供导航方面表现不佳，并且用户需要上传信号，这使得系统更容易被追踪。第二代北斗系统按照国际标准设计，包括五颗地球静止轨道卫星（GEO）和三十颗中圆轨道卫星（MEO），能够为高速物体提供导航，无需上传信号，导航精度与GPS相当，是一个实用且高效的导航系统。北斗一代卫星均为静止轨道卫星，设计寿命为8年。2000年，我们成功发射了两颗GEO轨道卫星（1A和1B），这已足够启动双星定位原理。2003年，我们再发射一颗GEO星（1C）作为备份。然而，2007年发射的GEO星（1D）失败。目前，北斗一代的1A已经失效，1D失败，只有1C在超期服役，与1B一起维持系统运行，这种情况极为危险，1B随时可能失效，导致北斗系统瘫痪。为了挽救这种局面，我们最近发射了北斗G2，它是一颗静止轨道卫星，能够向下兼容北斗一代服务。在G2成功定位并投入使用后，北斗一代和二代将实现无缝连接。除了这五颗GEO轨道卫星外，还有M1，它是北斗二代星座中的一颗中圆轨道卫星（MEO），也是北斗已发射的六颗非静止轨道卫星中唯一一颗。