磁罗经、六分仪、测深仪。磁罗经是船员用来确定船只的方向的，六分仪用来测量太阳和月亮的高度，以及与海平线之间的夹角，测深仪是用来测量水深，可以用来判断船只所在位置是否安全，以及进行必要的导航。