条件如下：1、刚体的质量全部集中在质心，并且刚体与地面接触点的切向速度为零。2、刚体在平地上进行无滑滚动，此时只有静摩擦力而没有滑动摩擦力，且静摩擦力提供力矩使得轮子滚动起来。