有以下几种办法。1、颜色变化：豆角的颜色从深绿色变成浅绿色或黄绿色，表明豆角已经成熟。2、触感变化：用手轻轻捏一下豆角，如果感觉有些软，而且有弹性，就说明豆角已经熟了。3、味道变化：豆角熟了之后，口感会变得更加嫩滑，味道也会更加甜美，这也是判断豆角是否熟了的方法之一。4、豆荚变化：豆荚内的豆子已经变得饱满而且颜色也变深，这时候豆角就可以采摘了。