仿生鸟飞行器起飞的步骤如下：1、将仿生鸟放入飞行空气中，收起翅膀，使仿生鸟保持匀速飞行状态。2、控制仿生鸟的方向，释放细胞电脉冲，提高仿生鸟前翼角度并增加仿生鸟速度。3、维持合适的力矩，调整仿生鸟的细胞电脉冲，使其在空中保持均衡，完成起飞任务。