1、打开终端窗口。2、在终端窗口中输入命令roscore。3、按下Ctrl加T打开一个新的终端窗口。4、在新的终端窗口中输入命令rosrunturtlesimturtlesim_node。5、按下回车键执行命令后，ROS就会启动并运行turtlesim节点。6、在另一个终端窗口中输入命令rosrunturtlesimturtle_teleop_key。7、按下回车键执行命令后，就可以使用键盘来控制ROS中的turtlesim程序了。