1、首先选取四个虚拟控制点并构成新的世界坐标系，求解所有空间点在新的坐标系下的坐标。2、根据空间点与图像点之间的对应关系建立线性方程组求解虚拟控制点的图像坐标，并由POSIT算法求解初始位姿，最后用加权的方法进一步提高精度。3、该方法特征在于求解出在最小化代数误差意义下的虚拟控制点图像坐标，并仅用四个虚拟控制点及其图像点的对应关系。