初始化参数，接线，试方向，抑制零漂，建立闭环控制，调整闭环参数。1、初始化参数：在接线之前，先初始化参数，在控制卡上先选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制再次上电时即为此状态，在伺服电机上先设置控制方式，设置使能由外部控制编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比例关系。2、接线：将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。3、试方向：对于一个闭环控制系统，反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。4、抑制零漂：使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。5、建立闭环控制：将控制卡和伺服的使能信号打开，这时，电机已经能够按照运动指令大致做出动作。6、调整闭环参数：细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作。