直接轴连接，联轴器连接。1、直接轴连接：电机和减速器的轴通过直接连接的方式相连，这种连接方式结构简单，适用一些小型的机器人。2、联轴器连接：电机和减速器的轴通过联轴器连接，联轴器具有一定的弹性和扭转角度范围，可在一定程度上缓解因轴向误差和振动产生的不良影响，提高机器人的运行效率和稳定性。