预先设定。1、进入机器人的示教模式，选择示教空走模式。2、进行机械臂的零位操作，使机械臂回到初始状态。3、手持机操作者手持示教器，移动机械臂，按下示教器上的按键进行示教。可以使用线性、圆弧和自由空间进行示教，通过连接不同的点和线，形成预先设定的移动路线。4、设定好机械臂的移动路线后，将路线保存到机器人的控制器中。5、完成示教空走后，退出示教模式，进入自动运行模式，开始实际的焊接任务。