根据我国《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》的相关条款，驾驭自行车、三轮车、电动自行车及残疾人机动轮椅车等车辆在公路上行驶需遵守以下规则：首先，必须满12岁以后方可驾驶自行车及三轮车来保证驾驶者具备足够的驾驶经验与技能;其次，电动自行车以及残疾人机动轮椅车则需要在年满16岁的后才能进行驾驶操作，以确保驾驶者具备足够的身体素质与反应能力;再次，严禁酒后驾车，以保障行车安全;此外，在转弯的前应降低速度，伸手示意，避免突然急转，超越前方车辆时也不能干扰到被超越车辆的正常行驶;同时，不得牵引、攀扶其他车辆或被其他车辆牵引，不得双手离开把手或手持物品;不得并排骑行、相互追逐或曲线竞速;不得在道路上单独骑行独轮自行车或两人以上共同骑行的自行车;非下肢残障人士不得驾驶残疾人机动轮椅车;最后，自行车、三轮车不得擅自加装动力装置，以免对自身及他人造成不必要的伤害;同时，不得在道路上练习驾驶非机动车，以确保行车安全。