夹钳式末端操作器广泛应用于机器人、自动化生产线等领域，其夹持方式主要有二爪夹持，三爪夹持，四爪夹持，气动夹持，真空吸盘夹持：1、二爪夹持：该方式是最常见的夹持方式，使用两个对称的机械手臂进行夹持，适用于夹持圆形、方形、六边形等各种形状的物体。2、三爪夹持：该方式使用三个机械手臂进行夹持，适用于夹持不规则形状的物体，如球形、椭圆形等。3、四爪夹持：该方式使用四个机械手臂进行夹持，夹持力更均匀，适用于夹持较大的物体。4、气动夹持：该方式使用气动部件进行夹持，具有夹持速度快、夹持力强、适用于高速自动化生产线的优点。5、真空吸盘夹持：该方式使用真空吸盘进行夹持，适用于夹持平面物体，如玻璃板、金属板等。