苗族先民殷周时代便在湖北清江流域及湖南洞庭湖一带繁衍。春秋战国时期，苗族在巴蜀、夜郎及荆州等地活动频繁，与南越原住民有密切联系。苗族祖先可追溯至5000年前的蚩尤九黎部落，涿鹿大战后，蚩尤战败身亡，部族向南迁移。苗族后经历了多次大规模迁徙。秦汉时期，大部分苗族先民定居于武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地，部分继续迁徙至黔东南都柳江流域。因战争、饥荒、疾病流行、生育过盛、农田荒废等原因，苗族先民持续迁徙。秦汉之后，封建王朝在苗族地区建立郡县，实施羁縻政策。同时，中原铁器及生产技术传入，促进了苗族经济发展。五溪地区苗族先民开始从事农业生产，掌握木皮织绩及草实染色纺染技术，出现了产品交换现象。但氏族首领与民众地位平等，生产力低下，苗族仍处于原始社会阶段。