轨迹规划接口。虽然市面上已有机器人焊接系统，但想要在机器人运行过程中实时修改轨迹，需要对外开放机器人轨迹规划的接口。焊缝跟踪是指在焊接过程中通过某些手段实时跟踪和监控焊缝形态和位置的技术。