府兵制。西魏权臣宇文泰创建府兵制，仿照鲜卑八部制设立八柱国，府兵全家可以免除赋役，当兵成为鲜卑人的专利，汉人主要负责耕种，但自北周武帝时开始，汉人也被招募为府兵，此举打破了胡人打仗汉人种田的分治格局，促进了民族融合。