滤波器设计、自适应控制。1、滤波器设计：设计适当的滤波器来估计和消除扰动项的影响，常用的滤波器包括卡尔曼滤波器、中值滤波器等。2、自适应控制：设计自适应控制器，通过不断调整控制器参数来适应未知扰动项的变化，常用的自适应控制方法包括模型参考自适应控制、自适应PID控制等。