机械臂的驱动系统是确保其作业效率与精度的关键。摆动油缸作为机器人手臂的动力源，其重要性不容忽视。摆动油缸驱动的机械臂配置包括摆动油缸、万向连接块、上臂、前臂和联接螺栓等核心部件。其中，高精度伺服摆动油缸是特种作业机械臂的优选选项。这种油缸具备位置信息反馈功能，结合伺服阀和伺服控制驱动器，实现液压伺服控制，具备位置闭环、速度闭环特性。采用高精度伺服摆动油缸作为动力元件，传动链结构简洁，传动部件选用高硬度材料，重量轻盈，能在紧凑体积内提供较大扭矩。此油缸适用于在潮湿、粉尘、水下等恶劣环境进行作业，全封闭耐腐蚀设计允许其进行深海作业。其优点包括低摩擦、无爬行、无滞迟、高响应性、无外漏和长寿命。油缸的技术参数包括摆动角度（范围在10至720度）、输出扭矩（50至2000牛·米）、输出轴形式（光轴、键槽轴或花键轴）。单作用油缸的数量（2个或4个）、连接法兰形式（底面或侧面）、压力等级（5至16兆帕）等均可以根据需求进行定制。此外，齿轮轴末端连接精密位置传感器，能精确感知输出轴的角度位置。