刚体平衡条件下，x、y、z轴上平动与转动加速度皆为零，这意味着刚体具备六个自由度，所有自由度都需平衡。针对特定情境，当压力F与重力G方向相同但不共线时，支持力N计算为F加G的总和。通过力矩平衡，可进一步确定N的作用点位置。实际上，N并非与G共线亦非与F共线，而是位于G与F之间。如图1所示。若F还有水平分量，摩擦力f随之产生。支持力垂直于接触面，而摩擦力则平行于接触面。如图2所示。