正当防卫的认定条件是：有客观的不法侵害事实存在；不法侵害正在进行；行为人具有防卫意识，防卫人具有出于保护合法权益的动机。针对侵害人防卫；没有明显超过必要限度。

【本文关联的相关法律依据】

《中华人民共和国刑法》第二十条

为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。

正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。

对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。