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后周正式设殿前司，选择武艺高强的军士为诸班、直，侍卫皇帝。宋初沿后周旧制，设侍卫亲军司，以马步军都指挥使、副都指挥使、都虞候为长官，下辖侍卫亲军马军都指挥使、步军都指挥使，分统马步禁军；设殿前司，以殿前都点检、副都点检为长官，统殿前诸班、直及马步诸军。因宋太祖赵匡胤原任后周殿前都点检，故此官职虚而不置。侍卫亲军司与殿前司并称二司。